在中国历史上，汉代、唐朝，曾经真正统治过朝鲜，把朝鲜纳入了版图。剩下的时间里，朝鲜大多都是作为藩属国。春秋战国时期，商朝后裔建立的箕氏朝鲜，控制朝鲜北方，箕氏统治中心在辽东，北朝鲜只是边疆区，南部朝鲜更是荒凉。
战国末期，箕氏被燕昭王夺取辽东及鸭绿江东部沿海的一部分领土后，箕氏又向朝鲜南部扩展，建立了卫氏朝鲜。秦始皇统一六国后，可能因为朝鲜太过于荒凉而放过了朝鲜。到了汉代，卫氏朝鲜虽然臣服汉高祖，但是阻挠朝鲜南方的三韩部落向汉朝进贡，其实就是维护自己在朝鲜半岛的霸权体系。汉武帝一气之下，发兵灭了卫氏朝鲜，在朝鲜中北部设立了四个郡（立乐浪、玄菟郡、真番郡、临屯郡），正式将北朝鲜纳入中国版图。那为什么后来的朝代都没有将朝鲜严格纳入中央王朝的统治？
所有这类问题都能归结到统治的成本问题，特殊的地缘因素导致直接统治的成本过高，不是不能，是不值得，所以中央王朝的选择一般都是羁縻政策（朝贡体系），无论是安南还是朝鲜，都是基于这样的考虑。下面从地缘角度详细展开。
由于大兴安岭和蒙古高原的存在，华北地区大部分时候只能通过燕山边上那条狭窄的辽西走廊（山海关）与辽东地区联系，而北部“渔猎民族”很容易切断这种联系。因此这块古典时期最北部的农耕区成为拉据区也就不足为奇了。
这意味着中央帝国想要控制朝鲜，必须先要稳定的控制东北地区，然而，狭隘的通道，意味着一夫当关，万夫莫开的地理条件，使得中央帝国想要控制东北平原就已经是力不从心了。更别说更远一点的朝鲜半岛了。中央帝国反倒是经常容易被来自东北地区的渔猎民族入侵，鲜卑，契丹，女真都曾肆虐中原。
从图上（东亚地缘图2）我们可以看出，中国的核心区在陆地上只能通过辽东地区与朝鲜发生联系。而辽东地区的前突位置又使得它很容易被“渔猎民族”所占据（也包括朝鲜半岛上的民族）。因此汉族很难将势力长驻于朝鲜半岛。
而朝鲜半岛的北部地形多山（80%山地），不利于农业生产，但利于防守，而南部有几个相对面积较大的平原，农业相对发达。这样也独立形成了一个类似于中国的南北互肋的地缘结构。即北部地区用来阻隔外地的入侵，南部地区提供相应的经济支援。（朝鲜人口2300 万，韩国 5000 万，双方面积相近，人口差距却将近一倍。就是这种差异造成的） 【可以将越南地形图和朝鲜半岛地形图结合一起看，很有意思。】
因此从地缘角度看，无论是其他渔猎民族（半岛民族也是渔猎民族出身），还是汉族都很难打入这个小系统。因此朝鲜半岛的独立也就可以解释了。
最后提一句，中央王朝是到了近代闯关东大移民才解决了东北问题。
隋炀帝三征高句丽，没有得到实际的利益，只是取得了表面的臣服。后来高句丽崛起，唐朝薛仁贵东征高丽，将朝鲜半岛重新纳入中央势力范围。之后，又一度失去控制，直到元朝，对朝鲜的控制时间稍微长一点。唐代以后，中国少数民族政权也多次进攻朝鲜，例如高丽契丹战争、高丽蒙古战争、后金高丽战争等等，但是朝鲜始终保持相对的独立性，仅仅成为藩属国，没有像汉朝、唐朝那样纳入中央管理。除此之外，就是蒙元时代了。从文化上看，朝鲜半岛一直都属于大中华文化圈，文化习俗很多都是相通的；从文明程度来讲，都属于农耕文明，占领朝鲜可以直接夺取耕地，从地域来讲，朝鲜不像西域突厥，距离长安洛阳都很近。但是都划不来
不纳入版图有几个原因其一，中国很少侵略他国。打匈奴、蒙古以及塞外胡人等，都是为了防守，他们翻过长城奸杀掠夺，无恶不作，他们打中国能得到实际的利益。中国打他们基本什么都捞不到，要马粪、羊皮、还是蒙古马，我们没有什么需要从那里得到的，中国的反击纯属是为了自保。朝鲜半岛的势力，他们打不过中国，也不骚扰中国，也没有大面积耕地，没有值得中国需要的必需品，古代中国长时间占据朝鲜是亏本买卖。
其二，朝鲜半岛在较早的时间内，形成成熟稳定的国家，不类似于蒙藏新疆这些偏远地区，虽然地处偏远，但是人口稀少、文明程度低，民族众多，形成不了强大的凝聚力，战斗力，古代中国出师比较容易。反之，朝鲜也是偏远地区，但是人口相对稠密，形成相对独立的国家，具有一定的战斗力。中国不是大规模出师，往往败多胜少，如果大规模出师，即使胜利了，付出的代价也大，与获得的利益往往不成正比，反而不如纳入藩属国经济实惠。
其三，无论是高句丽、三韩政权，进入封建社会较早，文化程度也较高，但是从来没有像匈奴、突厥、契丹、女真、满族这些少数民族政权一样大规模的入侵中原王朝。朝鲜政权对中原政权威胁，远没有那些少数民族威胁大，不是中原王朝打击的对象。
还有一个最重要原因，朝鲜的情况跟越南很类似。中原王朝要统治越南，中间隔着广西，广西本来就民族众多，山多林密，历来就不安定，中原王朝只有先解决广西之后，才能从广西去安定越南。朝鲜的情况更甚，中间隔着辽东，辽东历史上出现过许多强大的政少数民族政权。例如，鲜卑、匈奴、女真、契丹、满族建立了多个强大的政权，辽国、金国、元朝、以及后来的清朝就不用说了。中原地区不可能越过辽东去解决朝鲜问题。所以，辽东少数民族政权，客观上也是朝鲜维持自己的独立性的重要原因之一。
此外，朝鲜的特殊的地理位置，三面环海，内部多山的半岛，人口集中，使他们易守难攻，进入封建社会较早，文明程度高的情况下，更容易走上自己的独立文明之路，从而未被纳入中华版图。
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