齐襄公时，齐国政治混乱。管仲、召忽 保护 公子纠 逃到鲁国，鲍叔牙 保护 小白 逃到莒国。襄公十二年（前686年），公孙无知杀齐襄公，自立为君。次年，雍林人杀公孙无知，并讨论重立君主。高、国两家事先暗地通知了小白回国。鲁国听说以后也发兵送小白的哥哥公子纠回国，并派管仲带兵堵截了莒国到齐国的路，半途两车相遇，鲍叔牙（春秋齐大夫，荐管仲于桓公，佐桓公成霸业）为公子小白驾车，管仲（名夷吾，初事公子纠，后事齐桓公为相，一匡天下，桓公尊为仲父）用箭射中公子小白腰带上的环扣，小白马上假装中箭倒地而死。管仲见小白僵卧车上，以为小白已死，便对公子纠说：“请公子安心，小白已经死了。”管仲派人回鲁国报捷。鲁国于是慢慢地送公子纠回国，过了六天才到达齐国。这时鲍叔牙与公子小白却快马疾行赶回齐国，高傒立公子小白为国君，是为桓公。
小白即位以后，发兵攻击鲁国，在乾时（今桓台县）大战，鲁军败走。鲍叔牙给鲁侯写了一封信，信中说：“公子纠是齐君的兄弟，不忍杀他，请鲁国自己杀他。公子纠的老师 召忽、管仲 是仇人，请鲁国把他们送来。如不从命，将要出兵讨伐鲁国。”鲁人害怕，就杀掉了公子纠，召忽 自杀，管仲 被囚禁。
桓公要杀管仲，鲍叔牙劝说：“臣幸运地跟从了君上，君上现在成为了国君。如果君上只想治理齐国，那么有叔牙和高傒就够了。如果君上想成就天下霸业，那么非管仲不可。管仲到哪个国家，哪个国家就能强盛，不可以失去他。” 桓公便听从他的建议，假借报一箭一仇之名派人到鲁国要管仲。
施伯（春秋鲁大夫）对鲁庄公说：“齐君派人要回管仲，一定是要重用管仲。如果管仲为齐效命，一定会威胁鲁国的安全，不如杀了管仲，把尸首交给齐君，以绝后患。”于是鲁庄公决定杀掉管仲。但齐国的使者听说鲁庄公决定杀掉管仲这件事后， 就对庄公说：“管仲曾经射伤我国的君王，是我国君王的最大仇人，亲手杀死管仲，一直是我国君王最大的愿望，今天如果鲁国杀了管仲，只把尸体交返齐国，等于鲁国不肯把管仲交返齐国一样。如此，我国君王的愿望落空，鲁国便得罪齐国了。”
于是，鲁庄公命人把管仲绑起来，以囚犯的槛车送往齐国。路途上，管仲怕鲁君改变心意派人追杀，就想尽快到达齐国，因此对车夫说：“我唱歌给你听，你为我和拍子。”一路上，管仲所唱的歌都是节拍轻快，适合马车快步疾行的曲子，马夫精神大振，愈走愈快，管仲也就平安的到达齐国。后齐桓公拜管仲为相，君臣同心，励精图治，对内整顿朝政、例行改革，对外尊王攘夷，存亡续绝。
管仲这一唱歌，车夫得到好处，忘了推车的辛劳；管仲自己得到更大的好处，平安快速的回到齐国，保全了自己的性命，成为齐相后协助齐桓公成就霸业。
齐桓公更是得到更大的好处，小白受管仲一箭，本来没有怎么伤，却佯作伤死；取得入齐的先机，成为齐君，顺利要回管仲来治理齐国而成为春秋时代第一位霸主。
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